PCI1010是PCI總線兩軸伺服/步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。該卡能地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速度），它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求?？蓪?duì)電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)、加速/減速等控制。具有圓弧、直線插補(bǔ)功能。它含有豐富的，功能的軟件庫(kù)函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動(dòng)程序函數(shù)接口；以方便地使您在Visual C＋＋、Visual Basic及各種其他軟件環(huán)境中使用本設(shè)備。以下是它的功能特點(diǎn)。
■2軸驅(qū)動(dòng)
PCI1010可以分別控制2個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)。每個(gè)軸都可以進(jìn)行定速驅(qū)動(dòng)，直線加/減速驅(qū)動(dòng)，S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)等。2軸性能相同。
■速度控制
輸出的驅(qū)動(dòng)速度范圍是從1PPS到4MPPS（pulses per second脈沖/秒）。可以運(yùn)行固定速度驅(qū)動(dòng)，直線加/減速驅(qū)動(dòng)，S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)。加/減速驅(qū)動(dòng)可以使用自動(dòng)和手動(dòng)2種操作方法。脈沖輸出的頻率誤差±0.1％（在CLK＝16MHZ時(shí)），驅(qū)動(dòng)脈沖輸出的速度可以在驅(qū)動(dòng)中自由變更。
■非對(duì)稱直線加/減速驅(qū)動(dòng)
運(yùn)行梯形加減速驅(qū)動(dòng)時(shí)，加速度和減速度可以設(shè)定不同。
■S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
每個(gè)軸可以用S曲線加/減速設(shè)定，使用S曲線命令還可以對(duì)拋物線加/減速驅(qū)動(dòng)輸出脈沖進(jìn)行設(shè)定。此外，對(duì)于定量驅(qū)動(dòng)，我們使用的方法避免在S曲線加/減速中發(fā)生三角波形。
■2軸直線插補(bǔ)
可以選擇2軸直線插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)。插補(bǔ)坐標(biāo)是從當(dāng)前位置到-8，388，607~＋8，388，607之間。在整個(gè)指定的直線插補(bǔ)范圍內(nèi)，插補(bǔ)是±0.5L.插補(bǔ)速度范圍從1PPS到4MPPS.
■圓弧插補(bǔ)
可以選擇2軸進(jìn)行圓弧插補(bǔ)。插補(bǔ)坐標(biāo)范圍是從當(dāng)前位置到-8，388，607~＋8，388，607之間。在整個(gè)指定的圓弧曲線插補(bǔ)范圍內(nèi)，插補(bǔ)是±0.5L.插補(bǔ)速度范圍從1PPS到4MPPS.
■2軸位模式插補(bǔ)
收到在高位CPU上計(jì)算的位模式插補(bǔ)數(shù)據(jù)后，可以用指定的驅(qū)動(dòng)速度連續(xù)輸出插補(bǔ)脈沖，用這種方式可以產(chǎn)生任何插補(bǔ)曲線。
■連續(xù)插補(bǔ)
直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，直線插補(bǔ)等等。這樣可以不停地運(yùn)行每個(gè)插補(bǔ)接點(diǎn)的插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)，連續(xù)插補(bǔ)的驅(qū)動(dòng)速度是2MHz.
■固定線速度控制
這是一種在插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)中保持插補(bǔ)軸合成速度的功能。
■位置控制
每個(gè)軸都有2個(gè)32位位置寄存器，一個(gè)是在芯片內(nèi)部管理驅(qū)動(dòng)脈沖輸出的邏輯位置計(jì)數(shù)器。另一個(gè)是管理從外部編碼器來(lái)的脈沖的實(shí)際位置計(jì)數(shù)器。
■比較寄存器和軟件限制功能
每個(gè)軸都有2個(gè)32位比較寄存器（COMP＋，COMP-），用于跟邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的大小比較。在驅(qū)動(dòng)時(shí)，可以從狀態(tài)寄存器讀出比較寄存器和邏輯/實(shí)際位置計(jì)數(shù)器之間的大小關(guān)系。大小關(guān)系有變化時(shí)，可以產(chǎn)生中斷（但要設(shè)定中斷）。
■輸入信號(hào)濾波器
PCI1010內(nèi)部的每一個(gè)輸入信號(hào)的輸入端都裝備積分型的濾波器。可以設(shè)定哪一個(gè)輸入信號(hào)的濾波器功能變?yōu)榛驘o(wú)效。濾波器的時(shí)間常數(shù)從8個(gè)種類里選擇1個(gè)。
■由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)
每個(gè)軸都可以用外部信號(hào)（nEXPP，nEXPM）進(jìn)行＋/-方向運(yùn)行的定量驅(qū)動(dòng)和連續(xù)驅(qū)動(dòng)。這個(gè)功能在手動(dòng)操作時(shí)，可以減輕CPU的負(fù)擔(dān)。
■伺服馬達(dá)的各種信號(hào)
PCI1010接受來(lái)自伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)。如2相編碼器信號(hào)，定位信號(hào)，報(bào)警信號(hào)等。
■實(shí)時(shí)監(jiān)控功能
在驅(qū)動(dòng)中，可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置計(jì)數(shù)器、實(shí)際位置計(jì)數(shù)器、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）?！?
■2軸驅(qū)動(dòng)
PCI1010可以分別控制2個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)。每個(gè)軸都可以進(jìn)行定速驅(qū)動(dòng)，直線加/減速驅(qū)動(dòng)，S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)等。2軸性能相同。
■速度控制
輸出的驅(qū)動(dòng)速度范圍是從1PPS到4MPPS（pulses per second脈沖/秒）。可以運(yùn)行固定速度驅(qū)動(dòng)，直線加/減速驅(qū)動(dòng)，S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)。加/減速驅(qū)動(dòng)可以使用自動(dòng)和手動(dòng)2種操作方法。脈沖輸出的頻率誤差±0.1％（在CLK＝16MHZ時(shí)），驅(qū)動(dòng)脈沖輸出的速度可以在驅(qū)動(dòng)中自由變更。
■非對(duì)稱直線加/減速驅(qū)動(dòng)
運(yùn)行梯形加減速驅(qū)動(dòng)時(shí)，加速度和減速度可以設(shè)定不同。
■S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
每個(gè)軸可以用S曲線加/減速設(shè)定，使用S曲線命令還可以對(duì)拋物線加/減速驅(qū)動(dòng)輸出脈沖進(jìn)行設(shè)定。此外，對(duì)于定量驅(qū)動(dòng)，我們使用的方法避免在S曲線加/減速中發(fā)生三角波形。
■2軸直線插補(bǔ)
可以選擇2軸直線插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)。插補(bǔ)坐標(biāo)是從當(dāng)前位置到-8，388，607~＋8，388，607之間。在整個(gè)指定的直線插補(bǔ)范圍內(nèi)，插補(bǔ)是±0.5L.插補(bǔ)速度范圍從1PPS到4MPPS.
■圓弧插補(bǔ)
可以選擇2軸進(jìn)行圓弧插補(bǔ)。插補(bǔ)坐標(biāo)范圍是從當(dāng)前位置到-8，388，607~＋8，388，607之間。在整個(gè)指定的圓弧曲線插補(bǔ)范圍內(nèi)，插補(bǔ)是±0.5L.插補(bǔ)速度范圍從1PPS到4MPPS.
■2軸位模式插補(bǔ)
收到在高位CPU上計(jì)算的位模式插補(bǔ)數(shù)據(jù)后，可以用指定的驅(qū)動(dòng)速度連續(xù)輸出插補(bǔ)脈沖，用這種方式可以產(chǎn)生任何插補(bǔ)曲線。
■連續(xù)插補(bǔ)
直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，直線插補(bǔ)等等。這樣可以不停地運(yùn)行每個(gè)插補(bǔ)接點(diǎn)的插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)，連續(xù)插補(bǔ)的驅(qū)動(dòng)速度是2MHz.
■固定線速度控制
這是一種在插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)中保持插補(bǔ)軸合成速度的功能。
■位置控制
每個(gè)軸都有2個(gè)32位位置寄存器，一個(gè)是在芯片內(nèi)部管理驅(qū)動(dòng)脈沖輸出的邏輯位置計(jì)數(shù)器。另一個(gè)是管理從外部編碼器來(lái)的脈沖的實(shí)際位置計(jì)數(shù)器。
■比較寄存器和軟件限制功能
每個(gè)軸都有2個(gè)32位比較寄存器（COMP＋，COMP-），用于跟邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的大小比較。在驅(qū)動(dòng)時(shí)，可以從狀態(tài)寄存器讀出比較寄存器和邏輯/實(shí)際位置計(jì)數(shù)器之間的大小關(guān)系。大小關(guān)系有變化時(shí)，可以產(chǎn)生中斷（但要設(shè)定中斷）。
■輸入信號(hào)濾波器
PCI1010內(nèi)部的每一個(gè)輸入信號(hào)的輸入端都裝備積分型的濾波器。可以設(shè)定哪一個(gè)輸入信號(hào)的濾波器功能變?yōu)榛驘o(wú)效。濾波器的時(shí)間常數(shù)從8個(gè)種類里選擇1個(gè)。
■由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)
每個(gè)軸都可以用外部信號(hào)（nEXPP，nEXPM）進(jìn)行＋/-方向運(yùn)行的定量驅(qū)動(dòng)和連續(xù)驅(qū)動(dòng)。這個(gè)功能在手動(dòng)操作時(shí)，可以減輕CPU的負(fù)擔(dān)。
■伺服馬達(dá)的各種信號(hào)
PCI1010接受來(lái)自伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)。如2相編碼器信號(hào)，定位信號(hào)，報(bào)警信號(hào)等。
■實(shí)時(shí)監(jiān)控功能
在驅(qū)動(dòng)中，可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置計(jì)數(shù)器、實(shí)際位置計(jì)數(shù)器、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）?！?
