S21-IIC是一款電子平面數(shù)字羅盤。其工作原理是通過兩個(gè)相互垂直的磁阻傳感器，交替感應(yīng)地球磁場(chǎng)分量，再經(jīng)過微處理器的濾波，積分，反正玄等算法處理，得到穩(wěn)定的方位角度。該產(chǎn)品除具有傳統(tǒng)的標(biāo)定功能，使羅盤消除固定磁場(chǎng)干擾外，內(nèi)部還增加了的智能軟件處理算法，使其性能更加穩(wěn)定。羅盤使用IIC接口電路與機(jī)進(jìn)行數(shù)輸。IIC輸出速率500Khz，可以設(shè)置安裝角和磁偏角補(bǔ)償。
　　
　　二、產(chǎn)品特點(diǎn)
　　低功耗；
　　輸出速率快；
　　性能穩(wěn)定；
　　硬磁補(bǔ)償；
　　
　　
　　三、產(chǎn)品應(yīng)用
　　機(jī)器人定向；
　　汽車及輪船導(dǎo)航系統(tǒng)；
　　天線定位；
　　汽車后視鏡；
　　
　　
　　四、產(chǎn)品型號(hào)
　　S21-IIC  IIC接口
　　  
　　
　　五、技術(shù)參數(shù)表：
　　  項(xiàng)目  參數(shù)  單位  備注
　　性能參數(shù)  測(cè)量范圍  0°～360°  度  羅盤水平放置
　　  分辨力  1  度  
　　  準(zhǔn)確度  ±2  度  
　　  數(shù)據(jù)輸出速率  150  Hz  
　　  重復(fù)性  ＜1  度  
　　電氣參數(shù)  電源電壓  5v  V（DC）  ±0.2v
　　    6~30v  V（DC）  定制
　　  工作電流  <10  mA  
　　  工作溫度  -40--85  攝氏度  
　　  儲(chǔ)存溫度  -45--125  攝氏度  
　　其它        
　　  尺寸  22*22  mm  
　　六、管腳定義下表為5針管腳的定義
　　名稱  輸入/輸出  管腳號(hào)  解釋
　　5V  輸入  1  5V直流電源輸入
　　GND  輸入  2  電源地
　　VCC  輸入  3  6~30V直流電源輸入（定制）
　　SCL  輸入  4  時(shí)鐘線
　　SDA  輸出  5  數(shù)據(jù)線
　　
　　
　　S21-IIC接線圖
　　
　　七、通信
　　S21-IIC的通訊是采用十六進(jìn)制數(shù)據(jù)。使用IIC接口電路。IIC使用讀數(shù)據(jù)地址為0x25，寫數(shù)據(jù)地址為0x24.
　　八、羅盤的校準(zhǔn)
　　的羅盤都要通過校準(zhǔn)以消除因磁環(huán)境不同引起的航向偏差，地磁場(chǎng)外的磁場(chǎng)主要由主平臺(tái)產(chǎn)生的，因此與羅盤的安裝位置有關(guān)。通過執(zhí)行校準(zhǔn)程序，S21K可以補(bǔ)償如硬鐵等靜態(tài)磁場(chǎng)。如果羅盤改變了安裝位置或平臺(tái)的磁特性發(fā)生了變化，羅盤需要重新標(biāo)定，否則會(huì)產(chǎn)生航向誤差。
　　羅盤的校準(zhǔn)是按照規(guī)定的步驟完成的。該羅盤可以通過以下方式進(jìn)行校準(zhǔn)操作。
　　通過IIC接口向羅盤發(fā)送指令：0xC110；在校準(zhǔn)過程的后發(fā)送指令：0xC120；使羅盤退出校準(zhǔn)狀態(tài)；
　　在校準(zhǔn)過程中羅盤的補(bǔ)償算法收集數(shù)據(jù)。這一過程的目的是對(duì)主平臺(tái)系統(tǒng)在許多可能的方向下的磁場(chǎng)分量進(jìn)行采集。將主平臺(tái)旋轉(zhuǎn)360度或使其行駛一個(gè)圓圈，可使羅盤對(duì)它所在的磁場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行充分的采樣。
　　此時(shí)羅盤輸出語句中校準(zhǔn)狀態(tài)位將置位。以表明羅盤在標(biāo)定狀態(tài)。緩慢地轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)兩周，平臺(tái)的俯仰和橫滾角度應(yīng)小于1度。一般這一過程需進(jìn)行2分鐘。在旋轉(zhuǎn)過程的后使羅盤退出校準(zhǔn)狀態(tài)?！?