1746-IN16

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路徑規(guī)劃技術是掃地機器人研究的內容之一，機器人定位與環(huán)境地圖構建就是為路徑規(guī)劃服務的。所謂機器人路徑規(guī)劃技術，就是機器人根據自身傳感器對環(huán)境的感知，自行規(guī)劃出一條安全的運行路線，同時高效完成作業(yè)任務。

　　通常，移動機器人路徑規(guī)劃需要解決3個問題：

　　1）使機器人能從初始位置運動到目標位置；

　　2）用一定的算法使機器人能繞開障礙物，并且經過某些必須經過的點完成相應的作業(yè)任務；

　　3）在完成以上任務的前提下，盡量優(yōu)化機器人運行軌跡。

　　移動機器人的路徑規(guī)劃根據其目的的不同可以分為兩種，一種是傳統的點到點的路徑規(guī)劃，另一種就是完全遍歷路徑規(guī)劃。

　　點到點的路徑規(guī)劃是一種從起始點到終點的運動策略，它要求尋找一條從始點到終點的優(yōu)（如代價小、路徑短、時間短）并且合理的路徑，使移動機器人能夠在工作空間順利地通行而不碰到任何障礙物。完全遍歷路徑規(guī)劃是一種在二維工作空間中特殊的路徑規(guī)劃，指在滿足某種性能指標優(yōu)或準優(yōu)的前提下，尋找一條在設定區(qū)域內從始點到終點且經過所有可達到點的連續(xù)路徑。

　　對于掃地機器人來說，其作業(yè)任務是清掃房間，它的路徑規(guī)劃屬于完全遍歷路徑規(guī)劃，需滿足兩個指標：遍歷性和不重復性。所謂遍歷性是指掃地機器人運動軌跡需要程度的遍布所有可大空間，它反映的是機器人的工作質量問題。所謂不重復性是指掃地機器人的行走路線應盡量避免重復，反映的是機器人的工作效率問題。

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