1746-ITB16

1746-ITB16模板模型法

　　另外一種常用的方法是模板模型。DeCaravalh提出了一種依靠二維清潔環(huán)境的地圖并且是基于完全遍歷路徑規(guī)劃的模板。為了完成完全遍歷路徑規(guī)劃，DeCaravalh定義了五種模板，分別是：前進(jìn)模型（Towards Model），沿邊轉(zhuǎn)向模型（Side Shift）、回逆跟蹤（Backtracker），U轉(zhuǎn)彎模型，U轉(zhuǎn)彎交替模型。模板模型法是基于先驗(yàn)知識(shí)和先前的環(huán)境地圖遍歷機(jī)器人讓得到的環(huán)境信息來(lái)匹配事先定義的模板。因此，整個(gè)路徑就是一系列的模板組成的。在這個(gè)方法中，為了簡(jiǎn)化路徑規(guī)劃過(guò)程，環(huán)境事先擴(kuò)大，這樣這種小巧靈活的機(jī)器人就可以考慮成一個(gè)質(zhì)點(diǎn)。基于模板的模型完全遍歷路徑規(guī)劃，它要求事先定義環(huán)境模型和模板的記憶，因此對(duì)于變化著的環(huán)境就不好處理了，比如在遍歷機(jī)器人的工作過(guò)程中突然出現(xiàn)一個(gè)障礙等。

　　4.人工智能法

　　近年來(lái)有許多學(xué)者利用模糊邏輯、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等現(xiàn)代計(jì)算智能技術(shù)來(lái)解決機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題，并取得了一些可喜的成果。

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