1746-ITV16

1746-ITV16模糊控制算法

　　模糊控制方法應(yīng)用與路徑規(guī)劃，是一種很有特色的方法，是在線規(guī)劃中通常采用的一種規(guī)劃方法，包括建模和全局規(guī)劃。它用若干個(gè)傳感器探測(cè)前方道路和障礙物的狀況，依據(jù)駕駛員的駕車經(jīng)驗(yàn)制定模糊控制規(guī)則，用于處理傳感器信息，并輸出速度、加速度、轉(zhuǎn)角等控制量，指導(dǎo)小車的前進(jìn)。該方法的優(yōu)點(diǎn)是參與人的駕駛經(jīng)驗(yàn)，計(jì)算量不大，能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)規(guī)劃，可以做到克服勢(shì)場(chǎng)法易產(chǎn)生的局部極點(diǎn)問(wèn)題，效果比較理想。

　　模糊控制的路徑規(guī)劃方法特別適用于局部避碰規(guī)劃，具有設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、直觀、速度快、效果好等特點(diǎn)。

　　2）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃

　　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)被應(yīng)用到很多的工程領(lǐng)域，機(jī)器人領(lǐng)域當(dāng)然也不例外。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用也很多。Tse為清掃移動(dòng)機(jī)器人從一個(gè)地方到另外一個(gè)地方的運(yùn)輸，提出了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，這個(gè)模型通過(guò)自學(xué)習(xí)能進(jìn)行自主導(dǎo)航的路徑規(guī)劃。避障的完全遍歷路徑規(guī)劃能夠通過(guò)離線學(xué)習(xí)達(dá)到，并且有運(yùn)動(dòng)行為，路線規(guī)劃和全局路徑規(guī)劃三個(gè)步驟。在運(yùn)動(dòng)行為階段機(jī)器人通過(guò)各種傳感器采集3d環(huán)境信息，然后把這些信息輸入到BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，機(jī)器人可以清掃周邊的區(qū)域直到周邊沒(méi)有未清掃區(qū)域。在路線規(guī)劃階段，清潔機(jī)器人要決定一條短的路徑通向工作空間中其他未清掃區(qū)域，在全局路徑規(guī)劃中，產(chǎn)生一個(gè)全局環(huán)境地圖，然后機(jī)器人從起始點(diǎn)開(kāi)始，清掃整個(gè)工作空間。　　

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