9000是ACR9000的簡稱，是一款大的式系統(tǒng)級(jí)別的多軸控制器，是一臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)，是銷量設(shè)計(jì)的開放式通用多軸運(yùn)動(dòng)控制器之一。
　　9000是由Parker 工業(yè)集團(tuán)下屬Acroloop公司設(shè)計(jì)并制造，其的設(shè)計(jì)，強(qiáng)大的功能，高的控制特性，高性，使得其成為設(shè)備制造業(yè)的搶手貨。
　　
　　特點(diǎn)：
　　u 2，4，6或8軸伺服和或步進(jìn)控制
　　u 的多任務(wù)處理器可同時(shí)實(shí)現(xiàn)24個(gè)程序的運(yùn)行
　　u 可實(shí)現(xiàn)8個(gè)軸任意組合的插補(bǔ)
　　u 10/100 Base-T Ethernet/U2.0/Ethernet IP兼容/通過SSI支持碼盤（可同時(shí)進(jìn)行）
　　u 1閃存，用于保存用戶程序和設(shè)置參數(shù)
　　u 內(nèi)置24VDC光隔離IO，可選CANopen用于IO擴(kuò)展
　　u 可選8路內(nèi)置12位A/D
　　u 120/240VAC供電輸入

　　硬件：
　　控制軸數(shù)：2，4，6 or 8軸
　　處理器：32位浮點(diǎn)運(yùn)算 DSP＠150 MFLOPS/75 MHz
　　軌跡運(yùn)算：64-bit度
　　用戶存儲(chǔ)區(qū)：1 閃存，用于保存用戶的程序和設(shè)置的參數(shù)
　　固件：閃存
　　操作系統(tǒng)：多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
　　電池：可選備份電池使用戶程序和參數(shù)不易丟失

　　性能：
　　多任務(wù)：8個(gè)坐標(biāo)系/16個(gè)正本程序/8個(gè)梯形圖程序
　　軌跡更新：每100-500μs
　　伺服更新：25μs/axis
　　梯形圖邏輯PLC：100-500μs 掃描時(shí)間
　　插補(bǔ)：直線，圓弧，正弦曲線，螺旋線，橢圓，樣條，三維弧形
　　伺服環(huán)：PID，速度前饋，加速度前饋，Notch 和低通濾波
　　位置修正：硬件<1usec
　　編碼器輸入：可輸入到10路正交編碼器信號(hào)，20MHz
　　可通過軟件設(shè)置同步串行接口（SSI），
　　正交接口，步進(jìn)和方向，CW/CCW 模式
　　開發(fā)軟件：ACR-View 軟件開發(fā)包
　　語言支持：動(dòng)態(tài)鏈接庫支持 C＋＋，VB6，C＃，VB.NET

　　通訊：
　　串行接口：1個(gè)串行端口（RS232 and/or RS422）
　　Ethernet：10/100 Base-T
　　U：2.0
　　CANopen：DS401協(xié)議，用于I/O擴(kuò)展。（可選項(xiàng)）